1.屏蔽層懸浮：只有屏蔽電場(chǎng)耦合干擾能力，而無抑制磁場(chǎng)耦合干擾能力。（耦合是指兩個(gè)或兩個(gè)以上的電路元件或電網(wǎng)絡(luò)等的輸入與輸出之間存在緊密配合與相互影響，并通過相互作用從一側(cè)向另一側(cè)傳輸能量的現(xiàn)象。）
2.單端接地：機(jī)器人電纜屏蔽層一端直接接地，另一端不接地或者通過保護(hù)接地。此情況下，非接地端的金屬屏蔽層對(duì)地之間有感應(yīng)電壓存在，感應(yīng)電壓與電纜長(zhǎng)度成正比，但屏蔽層無電勢(shì)環(huán)流通過。單端接地就是利用抑制電勢(shì)電位差達(dá)到消除電磁干擾的目的。
假設(shè)信號(hào)電流I1從芯線流入屏蔽線，流過負(fù)載電阻RL之后，I2再通過屏蔽層返回信號(hào)源。因?yàn)镮1與I2大小相等方向相反，所以它們產(chǎn)生的磁場(chǎng)干擾相互抵消。這是一個(gè)很好的抑制磁場(chǎng)干擾的措施。同時(shí)它也是一個(gè)很好的抵制磁場(chǎng)耦合干擾的措施。
機(jī)器人電纜屏蔽層單端接地方式適合長(zhǎng)度較短的線路，電纜長(zhǎng)度所對(duì)應(yīng)的感應(yīng)電壓不能超過安全電壓。一般而言模擬信號(hào)、電流信號(hào)、溫度信號(hào)、壓力信號(hào)、流量信號(hào)等等單端接地，以避免雙端接地時(shí)，地電勢(shì)不同引發(fā)的地電流影響信號(hào)。
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3.兩端接地：機(jī)器人電纜屏蔽層兩端均直接接地。此情況下，金屬屏蔽層不會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電壓，但金屬屏蔽層受干擾磁通影響將產(chǎn)生屏蔽環(huán)流通過，如果地點(diǎn)A和地點(diǎn)B的電勢(shì)不相等，將形成很大的電勢(shì)環(huán)流，環(huán)流會(huì)對(duì)信號(hào)產(chǎn)生抵消衰減效果。動(dòng)力電纜線兩邊接地，電機(jī)端的PE必然要接在驅(qū)動(dòng)端的PE上，并最終接入機(jī)箱內(nèi)的大地匯流排。
由于屏蔽層上流過的電流是i2與地環(huán)電流iG的迭加，所以它不能完全抵消信號(hào)電流所產(chǎn)生的磁場(chǎng)干擾。因此，它抑制磁場(chǎng)耦合干擾的能力也比單端接地方式差。單端接地方式與兩端接地方式都有屏蔽電場(chǎng)耦合干擾作用。
一般而言數(shù)字信號(hào)、差分信號(hào)、編碼器，開關(guān)量主張雙端接地，只是過大的地電流也同樣可能影響信號(hào)。
無論是屏蔽層懸浮還是單端接地亦或是雙端接地，原則是死的，實(shí)效才是目的，需以能解決現(xiàn)場(chǎng)問題和設(shè)備的穩(wěn)定可靠運(yùn)行為重，因此往往需要靈活處置。
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廖經(jīng)理
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